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品创核心产品，成熟可靠，性能优良。

灵动系列协调加载控制器

 

产品概述

        品创灵动系列协调加载控制器面向高频高精度电液/电动伺服控制场景，采用独创的力位混合控制算法，实现力/力矩和位置的混合解耦控制，满足高频加载测试和机器人运动控制中对力和位置精准控制的需求，具有硬实时、高动态、通用、稳定可靠等特点。灵动系列控制器提供多种输入输出接口和总线扩展接口，具备统一的软件界面配置功能。可应用在随动加载、多通道协调静力疲劳加载、机电动态性能测试、机器人运动控制、并联精准运动控制等多领域。

  • 内置全数字先进闭环控制算法和多余力消除算法；
  • 基于实时系统，最高闭环控制频率可达 10kHz;
  • 分布式架构，方便大规模通道扩展；
  • 支持开环控制、位置控制、静态载荷控制、动态载荷控制、速度控制等多种控制模式；
  • 独创的运动学解耦算法和动力学解耦算法实现多余力的显著消除；
  • 支持多通道多点协调加载，最多可达 500 通道；
  • 支持电液伺服控制、电动伺服控制、压力控制、温度控制等应用场景；
  • 支持光纤反射内存与外部系统交联，具备与外部系统高速通讯能力；
  • 支持与外部系统的时钟同步；
  • 支持 BNC 模拟量输入输出，支持外部指令，支持外部扫频仪计量；
  • 支持国产CPU和国产操作系统；
  • 支持与外部数采系统进行实时数据交联。

 

灵动A系列

        灵动A系列协调加载控制器采用集中式控制架构，可实现最多32个加载通道。

  • 基于标准机架机箱的集中式控制器；
  • 实时调度和伺服控制一体化；
  • 支持多通道协同控制；
  • 可模块化扩展，最高支持32通道；
  • 每通道闭环控制频率可达5kHz；
  • 支持反射内存与时钟同步。

 

灵动A-4

6U上架规格，最多4通道。

 

 

 

灵动A-8

8U上架规格，单机最多8通道。支持通过扩展总线进行扩展，最多扩展到32通道。

 

 

 

灵动A-8E

灵动A-8的扩展机箱，8U上架规格，每个最多扩展8通道，通过扩展总线连接到灵动A8进行扩展，最多扩展到32通道。

 

 

 

灵动B系列

        灵动B系列协调加载控制器采用分布式架构，主要包含灵动B主机(含实时调度单元)、扩展箱灵动B‑E、伺服控制单元SCU、子站控制单元VCU等。

 

 

灵动B主机

        包含一个实时调度单元，内置最多4个SCU伺服控制单元，每个SCU伺服控制单元即为一个伺服加载通道。实时调度单元运行实时操作系统及实时调度软件，与上位机、外部测试系统、仿真系统、伺服控制单元实时通信，实现下挂各加载控制通道的实时调度计算。

 

 

扩展箱灵动B-E

        灵动B的扩展箱，每个灵动B-E提供9个扩展插槽。

 

 

伺服控制单元SCU

         主要特性：

  • 最高控制迭代频率10kHz；
  • 反馈输入：2路载荷反馈输入，1路位置反馈输入。载荷信号支持双向分流校验、桥压补偿，反馈信号采集误差≤±05%F.S.；
  • 控制输出：1路使能输出，1路伺服控制输出，支持电压、电流控制，支持伺服阀颤振功能且可调；
  • BNC模拟量输入输出，通用模拟量/数字量输入输出；
  • 每通道内置独立安全保护，支持超限/超差保护、断线保护，支持安全连锁、急停功能。

 

 

子站控制单元VCU

        主要用于站台阀组控制，实现多站台的扩展控制。

  • 每个VCU可控制2个站台，每个站台含两个独立的电磁阀输出，为液压子站电磁阀提供关断、低压、高压控制；
  • 通过增加VCU模块扩展更多站台，支持外部急停和连锁保护。

 

 

电磁阀驱动单元VDU

        用于需要为每个电液加载通道单独提供电磁阀驱动控制的场景，通过伺服控制单元SCU提供每通道的使能信号，控制VDU内置的固态继电器，为每个加载通道提供2路电磁阀驱动控制。每个VDU提供16路电磁阀驱动，支持最多8个加载通道。

 

 

附件及可选配件

电源

      供电单元PSU用于为整个灵动B加载系统提供电源供应，包含SCU/VCU供电、VCU驱动供电、为其他输入输出模块供电、24V和15V线性电源供电等。PSU为各路供电输出配备了电压显示表，方便直观地观察输出电压。

单台PSU配置6路航空插头，满足54个通道同时供电需求，每路提供三种不同规格供电输出：

  • 24V/450W，用于主机箱/扩展机箱供电
  • 24V/20W，传感器激励供电
  • 15V/10W，传感器激励供电

 

 

输入输出信号扩展模块

        可通过多个输入输出模块扩展更多输入输出信号：

  • 通用多功能输入输出模块GMU
  • 通用模拟量输入输出模块GAU
  • 通用数字量输入输出模块GDU
  • 通用桥路信号采集模块GBU

 

 

 

线缆与连接

线缆

设备主要涉及3类线缆：电源线、控制信号线、接地线。

电源线：推荐国标三芯电源线，250V/10A，3X1.0mm²，具有CCC认证，耐油PVC护套，长度不超过5米。

控制信号线：推荐双绞屏蔽线，芯线截面积≥0.2mm²，高覆盖率(≥85%)铜编织网，耐油PVC护套，长度不超过50米。(注：线缆长度超过50米，需要联系售后定制)

接地线：推荐接地线缆截面积至少为2.5mm²，为故障电流提供低阻抗通路，使保护装置可靠动作。

 

 

连接

线缆标识清晰，唯一，采用快速插拔自锁连接器，与设备接口一一对应连接。

 

线缆型号说明

选型代码：

QT-X

-X.X

-X

-X

-X

 

①

②

③

④

⑤