品创科技
产品概述
品创灵动系列协调加载控制器面向高频高精度电液/电动伺服控制场景，采用独创的力位混合控制算法，实现力/力矩和位置的混合解耦控制，满足高频加载测试和机器人运动控制中对力和位置精准控制的需求，具有硬实时、高动态、通用、稳定可靠等特点。灵动系列伺协调加载控制器提供多种输入输出接口和总线扩展接口，具备统一的软件界面配置功能。可应用在动态加载、多通道协调静力/疲劳/耐久加载测试、机电动态性能测试、机器人运动控制、并联精准运动控制等多领域。
灵动B系列控制器总体功能特性：
- 基于实时系统，最小控制周期1ms；
- 分布式架构，方便大规模通道扩展；
- 支持开环控制、位置控制、静态载荷控制、动态载荷控制、速度控制等多种控制模式；
- 独创的运动学解耦算法和动力学解耦算法实现多余力的显著消除；
- 支持多通道多点协调加载；
- 支持电液伺服控制、电动伺服控制等应用场景；
- 支持光纤反射内存与外部系统交联，具备与外部系统高速通讯能力；
- 支持与外部系统的时钟同步；
- 支持BNC模拟量输入输出，支持外部指令，支持外部扫频仪计量。
6U 上架规格，最多 4 通道。
8U 上架规格，单机最多 8 通道。支持通过扩展总线进行扩展，最多扩展到 32 通道。
灵动 A-8 的扩展机箱，8U 上架规格，每个最多扩展 8通道，通过扩展总线连接到灵动 A-8 进行扩展，最多扩展到 32 通道。
灵动B控制器主机包含一个实时调度单元，内置最多4个SCU伺服控制单元，每个SCU伺服控制单元即为一个伺服加载通道。实时调度单元运行实时操作系统及实时调度软件，与上位机、外部系统（飞仿系统）、伺服控制单元实时通信，实现下挂各加载控制通道的实时调度计算。
灵动B-8E是灵动B的扩展箱，通过扩展总线，每个灵动B-8E最多可扩展8个灵动B加载通道。
伺服控制单元SCU主要特性：
- 伺服控制单元控制程序运行频率10kHz
- 与硬线交联类似，通过BNC接头与频响分析系统交联，接收频响系统指令作为信号，控制加载作动器实时加载，从反馈输出接口接收信号作为反馈提供给频响分析系统，完成频响分析试验
- 通过BNC接头的硬线接口，以模拟量输入输出与外部系统通信
子站控制单元VCU主要用于站台阀组控制，实现多站台的扩展控制。每个VCU可控制2个站台，每个站台含两个独立的电磁阀输出，为液压子站电磁阀提供关断、低压、高压控制。包含急停按钮输入输出。包含若干通用模拟量输入输出和数字量输入输出。
- 支持独立运行多个不同试验任务且互相不干扰
- 能与结构强度试验液压油泵系统配套使用，各站台能具备控制对应的液压子站启停、远程应急等功能
- 可通过增加VCU模块扩展更多的站台
电磁阀驱动单元VDU用于需要为每个电液加载通道单独提供电磁阀驱动控制的场景，通过伺服控制单元SCU提供每通道的使能信号，控制VDU内置的固态继电器，为每个加载通道提供2路电磁阀驱动控制。每个VDU提供16路电磁阀驱动，支持最多8个加载通道。
供电单元PSU用于为整个灵动B加载系统提供电源供应，包含SCU供电、VCU驱动供电、24V和15V线性电源供电等。