产品概述
品创灵动系列协调加载控制器面向高频高精度电液/电动伺服控制场景，采用独创的力位混合控制算法，实现力/力矩和位置的混合解耦控制，满足高频加载测试和机器人运动控制中对力和位置精准控制的需求，具有硬实时、高动态、通用、稳定可靠等特点。灵动系列伺协调加载控制器提供多种输入输出接口和总线扩展接口，具备统一的软件界面配置功能。可应用在动态加载、多通道协调静力/疲劳/耐久加载测试、机电动态性能测试、机器人运动控制、并联精准运动控制等多领域。
- 内置全数字先进闭环控制算法和多余力消除算法
- 硬实时系统，控制频率最高10kHz
- 典型载荷控制精度：静态±0.1%F.S.，动态±5%F.S.
- 典型带宽：≥80Hz（-3dB，-90°）
- 双十指标：≥20Hz（幅值误差10%，相位滞后10°）
- 支持开环控制、位置控制、静态载荷控制、动态载荷控制、速度控制等多种控制模式
- 支持多通道多点协调随动伺服加载
- 支持多通道多点协调静力/疲劳/耐久加载试验
- 支持电液伺服控制、电动伺服控制等应用场景
- 支持光纤反射内存与外部系统交联，具备与外部系统高速通讯能力
- 支持与外部系统的时钟同步
- 支持BNC模拟量输入输出，支持外部指令，支持外部扫频仪计量
- 支持国产CPU和国产操作系统
6U 上架规格，最多 4 通道。
8U 上架规格，单机最多 8 通道。支持通过扩展总线进行扩展，最多扩展到 32 通道。
灵动 A-8 的扩展机箱，8U 上架规格，每个最多扩展 8通道，通过扩展总线连接到灵动 A-8 进行扩展，最多扩展到 32 通道。
内置实时调度单元，并具有 4 个扩展插槽，灵动 B 单机可内置 4 个加载控制通道（灵动 B 模块）。通过扩展总线和灵动 B-8E 扩展到最多 256 个加载通道。
高性能嵌入式伺服控制单元，每个单元含 1 个伺服控制通道，每个控制通道配置如下
- 全通道直接数字闭环控制，控制频率 10kHz
- 1路伺服阀输出：支持电流和电压输出，±10V或100mA范围无级可调；含伺服阀抖动功能
- 2 路 A 桥/B 桥力反馈输入
- 1 路位移反馈输入：支持模拟量信号、ABZ 正交编码信号、SSI/Endat 等信号
- 反馈信号采集精度±0.05%F.S.
- 提供载荷桥压激励和位置传感器激励
- 每通道配置辅助模拟量输入、模拟量输出、数字量输入、数字量输出各 1 路
- 每通道含独立的实现断线、短路等监控保护
灵动 B-8E 是灵动 B 的扩展箱，通过扩展总线，每个灵动B-8E 最多可扩展 8 个灵动 B 加载通道。