1. 系统描述

伺服稳定仿测系统，提供稳定伺服控制器故障信号模拟功能、综合信号调理功能、信号测试功能及实时仿真。

2. 技术要求

整套伺服稳定仿测系统要求包括：

故障注入：可以模拟大负载数字化稳定系统常见的电气故障，包括对电源短路、对地短路、开路故障状态、任意两管脚间短路状态。

信号调理：每一路信号调理通道都应具备模拟输入、模拟输出、数字输入、数字输出四种功能，每一路信号调理通道都应具备多频段滤波功能，同时都可进行内阻抗匹配。

负载仿真：包含16路的可编程负载通道，可编程负载单元应能由CAN总线进行控制，也可由模拟量进行控制。工作模式应包括恒流模式、恒压模式、恒负载模式及DSP模式，应能支持Matlab/Simulink模型下载，能够运行电机模型，负载仿真单元的响应频率应能到1KHz。

电源波动模拟：可以模拟多种电源波动形式，支持电源波动的重现，支持采集到的波形回放，支持用户自定义波形输出

实时仿真测试等功能：应能够实时运行地形数据、车辆环境激励模型，负载动力学模型等

3. 系统组成

伺服稳定仿测系统通过下载运行伺服控制对象模型和环境模型，实现对控制对象和环境的模拟，利用直接电气信号线信号调理箱连接伺服控制器硬件形成控制闭环，通过自身的故障注入功能，完成硬件在回路的测试与验证。又能通过以太网、CAN总线和直接电气信号线同伺服稳定半实物仿真激励测试系统连接，辅助伺服稳定半实物仿真激励测试系统完成系统级动态测试等功能。

伺服稳定仿测系统主要由实时仿真测试系统、负载仿真系统、具备故障注入功能的智能信号调理系统、电源波动模拟系统、自动化仿真测试环境系统五大部分以及一些机柜线缆等附件组成。

4. 系统的优势

该系统的故障注入/信号调理系统可以在回路中加入多种电气故障，包括短路、断路等，在整个控制回路中进行伺服控制器模型的检测与验证。每一路信号调理可以调整不同负载间的电压/电流关系，进行内阻抗匹配，从而实现多负载间的联合调试；可编程负载单元允许客户通过Matlab/simulink进行自主搭建、下载模型至Speedgoat中，实现对负载模型的仿真测试，并且实时运行地形数据、车辆环境激励模型，负载动力学模型等。电源模拟模块可以模拟多种电源波动形式，例如随机启动波形、快速瞬变波形、恒压波形、斜坡上升/下降波形等，并支持电源波动的重现、采集波形的回放。